Knihovna pro senzory a akční členy nové FEL Open - Cube

Abstract

Bakalářská práce se zabývá přidáním podpory pro senzory a motory ze stavebnice LEGO Mindstorms EV3 do nové řídící kostky Open-Cube. Krátce je zde popsána Open-Cube i sada EV3. Následně jsou vytvořeny ovladače pro MicroPython pro oba typy periferií. Pro řízení motorů je dále navržen regulátor zajišťující plynulé zrychlování motorů. Vzniklý kód je následně otestován na dvou úlohách pro Robosoutěž, každoroční soutěž robotů pořádanou na FEL ČVUT. Na závěr je na platformě GitLab automatizováno sestavování celkového MicroPython firmwaru.This bachelor thesis deals with adding support for sensors and motors from the LEGO Mindstorms EV3 kit to the new Open-Cube programmable brick. The Open-Cube and the EV3 kit are briefly described. Subsequently, new MicroPython drivers are created for both types of peripherals. Furthermore, a feedback controller is designed to make smooth acceleration of the motors possible. The resulting code is then tested on two tasks from Robocontest, an annual robotics competition hosted at FEE CTU. Finally, the build process of the MicroPython firmware is automated on the GitLab platform.