Plánování robotického pohybu naváděného pomocí demonstrace
Robotic Motion Planning Guided by Demonstration
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
David Kovář
Vedoucí práce
Petrík Vladimír
Oponent práce
Behrens Jan Kristof
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce si klade za cíl řešit problém plánování úkolů a pohybu s využitím video demonstrace, která poskytuje ukázku člověkem vykonaného řešení daného problému. Představujeme nový, demonstrací navádění plánovač, založený na vzorkování, který je rozšířením plánovače představeného v \cite{2022_Kateryna}. Navržené řešení ohodnotíme pomocí benchmarku na reálných problémech typu plánování úkolů a pohybu proti nejmodernějším plánovačům. Naše výsledky ukazují, že využití celé člověkem vykonané demonstrace může vést ke zlepšení výkonnosti, zejména co se počtů iterací k vyřešení problému týče. This thesis aims to solve task and motion planning problems by leveraging a video demonstration of a human-executed solution of the task at hand. We introduce a new sampling-based task and motion planner guided by demonstration that extend the planner that we proposed in~\cite{2022_Kateryna}. We benchmark the proposed solution on real life task and motion planning problems against the state-of-the-art task planners. Our results show, that utilizing the whole human demonstration can lead to the performance improvement especially in a number of iterations required to solve the planning problem.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [714]