Plánování robotického pohybu naváděného pomocí demonstrace

Abstract

Tato bakalářská práce si klade za cíl řešit problém plánování úkolů a pohybu s využitím video demonstrace, která poskytuje ukázku člověkem vykonaného řešení daného problému. Představujeme nový, demonstrací navádění plánovač, založený na vzorkování, který je rozšířením plánovače představeného v \cite{2022_Kateryna}. Navržené řešení ohodnotíme pomocí benchmarku na reálných problémech typu plánování úkolů a pohybu proti nejmodernějším plánovačům. Naše výsledky ukazují, že využití celé člověkem vykonané demonstrace může vést ke zlepšení výkonnosti, zejména co se počtů iterací k vyřešení problému týče.This thesis aims to solve task and motion planning problems by leveraging a video demonstration of a human-executed solution of the task at hand. We introduce a new sampling-based task and motion planner guided by demonstration that extend the planner that we proposed in~\cite{2022_Kateryna}. We benchmark the proposed solution on real life task and motion planning problems against the state-of-the-art task planners. Our results show, that utilizing the whole human demonstration can lead to the performance improvement especially in a number of iterations required to solve the planning problem.