Metody reprezentace těla a peripersonálního prostoru robotů

Abstract

Bezpečnost je nutnou podmínkou fyzické spolupráce robota a člověka. Bohužel však v praxi dodržení bezpečnostních požadavků vede ke snížení výkonnosti celé robotické palikace. Z toho důvodu je žádoucí zkoumat různé cesty, jakými zajistit bezpečnosti a jejich vlliv na výkon. Předmětem této disertace je zkoumání takových metod u kolaborativních robotů v jejich tzv. perirobotím prostoru, tj. prostoru kolem robota. Tento výzkum vede k syntéze tří oblastí: bezpečnosti ve fyzické interakci mezi člověkem a robotem, efektivity bezpečné spolupráce mezi člověkem a robotem a samotného perirobotického prostoru a jeho interpretace. Práce představuje příklady, jak je stávajícíc návrh normy pro bezpečnou spoupráci mezi člověkem a robotem (ISO/TS15066) nedostačující a proč je třeba přistupovat k bezpečnosti komplexněji než jak ji prezentuje norma. Tyto závěry josu podpořeny výsledky z již publikovaných prací autora dizertace pro různé sestavy i roboty (zejména UR10e a KUKA LBR, iiwa). V závěřu práce argumentuje pro nový přístup k interpraci prostoru kolem robotů, tzv. perirobotického prostoru.Safety is a necessity in physical human-robot collaboration, but it can come at the cost