Metody reprezentace těla a peripersonálního prostoru robotů

Petr Švarný

Perirobot space representations for safe human-robot interaction

Type of document

disertační práce
doctoral thesis

Author

Petr Švarný

Supervisor

Hoffmann Matěj

Opponent

Hofbaur Michael

Field of study

Umělá inteligence a biokybernetika

Study program

Elektrotechnika a informatika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Bezpečnost je nutnou podmínkou fyzické spolupráce robota a člověka. Bohužel však v praxi dodržení bezpečnostních požadavků vede ke snížení výkonnosti celé robotické palikace. Z toho důvodu je žádoucí zkoumat různé cesty, jakými zajistit bezpečnosti a jejich vlliv na výkon. Předmětem této disertace je zkoumání takových metod u kolaborativních robotů v jejich tzv. perirobotím prostoru, tj. prostoru kolem robota. Tento výzkum vede k syntéze tří oblastí: bezpečnosti ve fyzické interakci mezi člověkem a robotem, efektivity bezpečné spolupráce mezi člověkem a robotem a samotného perirobotického prostoru a jeho interpretace. Práce představuje příklady, jak je stávajícíc návrh normy pro bezpečnou spoupráci mezi člověkem a robotem (ISO/TS15066) nedostačující a proč je třeba přistupovat k bezpečnosti komplexněji než jak ji prezentuje norma. Tyto závěry josu podpořeny výsledky z již publikovaných prací autora dizertace pro různé sestavy i roboty (zejména UR10e a KUKA LBR, iiwa). V závěřu práce argumentuje pro nový přístup k interpraci prostoru kolem robotů, tzv. perirobotického prostoru.

Safety is a necessity in physical human-robot collaboration, but it can come at the cost