Plánování trajektorie pro 5-osý hybridní paralelní-sériový delta robot

Filip Zítek

Trajectory planning for 5-axis hybrid parallel-serial delta robot

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Filip Zítek

Vedoucí práce

Beneš Petr

Oponent práce

Nečas Martin

Studijní obor

bez oboru

Studijní program

Teoretický základ strojního inženýrství

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato bakalářská práce se zabývá plánováním trajektorie pro 5-osý hybridní paralelní-sériový Delta robot. Úkolem je připravit plánovač s využitím Pythagorean-Hodograph křivek pro napojení úseček. Nejprve je nastudována kinematika tohoto robotu. Poté je odvozena Pythagorean-Hodograph křivka pro napojování a je vytvořen plánovač, spolu s uživatelským rozhraním pro snazší ovládání. Na závěr je funkčnost vytvořeného plánovače ověřena experimentálně.

This bachelor thesis deals with trajectory planning for a 5-axis hybrid parallel-serial Delta robot. The task is to prepare a planner using Pythagorean-Hodograph curves for blends between lines. First, the kinematics of the robot is studied. After that, the Pythagorean-Hodograph curve for blends is derived, and the planner is created. In addition, a user interface is provided for easier use of the planner. Finally, the functionality of the trajectory planner is verified experimentally.