Plánování trajektorie pro 5-osý hybridní paralelní-sériový delta robot

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá plánováním trajektorie pro 5-osý hybridní paralelní-sériový Delta robot. Úkolem je připravit plánovač s využitím Pythagorean-Hodograph křivek pro napojení úseček. Nejprve je nastudována kinematika tohoto robotu. Poté je odvozena Pythagorean-Hodograph křivka pro napojování a je vytvořen plánovač, spolu s uživatelským rozhraním pro snazší ovládání. Na závěr je funkčnost vytvořeného plánovače ověřena experimentálně.This bachelor thesis deals with trajectory planning for a 5-axis hybrid parallel-serial Delta robot. The task is to prepare a planner using Pythagorean-Hodograph curves for blends between lines. First, the kinematics of the robot is studied. After that, the Pythagorean-Hodograph curve for blends is derived, and the planner is created. In addition, a user interface is provided for easier use of the planner. Finally, the functionality of the trajectory planner is verified experimentally.