ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Master Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Vizuální lokalizace a navigace v proměnném prostředí

Visual Localisation and Navigation in Changing Environments

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Leonard Mentzl
Supervisor
Rozsypálek Zdeněk
Opponent
Kusumam Keerthy
Field of study
Počítačové vidění a digitální obraz
Study program
Otevřená informatika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá srovnáním různých metod pro vizuální lokalizaci a navigaci v proměnném prostředí. Metody testu-jeme na vlastním datasetu nasbíraném na parkovišti. Srovnáváme metody pro vyhledávání a zarovnávání obrázků. Tes-tujeme metody využívající bodové vzorky: Bag-of-Words a VLAD; s vzorky: SIFT, SURF, BRIEF a jejími variantami. Tes-tujeme metody bez bodových vzorků: GIST a metody využívající neuronové sítě: ConvNet Landmarks, NetVLAD a zarovnání pomocí plně konvoluční siamské neuronové sítě. Testujeme vliv různých metod pro modelování: FAB-MAP a Fre-MEn. Z výsledků plyne, že pro vyh-ledávání obrázků je nejelepší NetVLAD a pro zarovnání je nejlepší plně konvoluční neuronová síť.
 
The goal of this thesis is comparison of different approaches for visual localisation and navigation in changing environments. The tests are performed on a custom dataset collected on a car park. We compare the methods of image retrieval and image alignment separately. We test feature-based methods, namely Bag-of-Words and VLAD, with features SIFT, SURF, BRIEF and their variants. We test feature-less methods GIST and neural-network-based methods, namely ConvNet Landmarks, NetVLAD and image alignment using fully-convolutional neural network. We test the influence of some modelling methods, namely FABMAP and FreMEn. It turns out that NetVLAD is the best method for image retrieval and fully-convolutional siamese neural network is the best method for image alignment.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/102109
View/Open
PLNY_TEXT (5.199Mb)
PRILOHA (9.483Mb)
POSUDEK (214.7Kb)
POSUDEK (53.66Kb)
Collections
  • Diplomové práce - 13133 [431]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV