Vzorkovací techniky plánování pohybu
Space-filling trees in sampling-based motion planning
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Jaroslav Janoš
Vedoucí práce
Vonásek Vojtěch
Oponent práce
Jankovec Tom
Studijní obor
Počítačové inženýrstvíStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra měřeníPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá rodinou algoritmů "Space Filling Forest" navrženou pro plánování pohybu mezi více cíli. Jedním ze záměrů práce je rozšířit tuto rodinu o plánování pro jeden cíl v Euklidovských prostorech, pro Dubinsovo auto i Dubinsův letoun, a pro plánování na polynomiálních trajektoriích. Dalším záměrem je pak navrhnout novou metodu pro plánování pohybu mezi více cíli pro Dubinsova vozidla. Algoritmy Space Filling Forest byly nejprve analyzovány a porovnány s jinými algoritmy pro plánování pohybu. Zároveň byly studovány postupy pro plánování cest mezi více cíli. Následně byly navržené metody implementovány v knihovně "Open Motion Planning Library" i ve vlastní knihovně plánovacích algoritmů. Obě implementace pak byly porovnány s ostatními plánovači. Tyto testy ukázaly, že nově navržené algoritmy plánování pro jeden cíl jsou vhodné v prostředích s úzkými průchody, kde překonaly klasické plánovače, ale nejsou příliš úspěšné ve velkých vícedimenzionálních prostorech. Podobných výsledků dosáhl i navržený plánovač cest mezi více cíli - nalezené cesty byly délkově a časově průměrné, ale umožnil propojení těžce přístupných cílů. Navržené algoritmy tak mohou být zajímavou alternativou k existujícím plánovačům. Space Filling Forests are a family of sampling-based multi-goal motion planning algorithms. The first objective of this work is to extend it for single-goal planning in Euclidean spaces, for Dubins car and Dubins airplane, and for planning with polynomial trajectories. The second challenge is to propose a novel multi-goal path planner for Dubins vehicles. First, existing algorithms for motion planning were analyzed and compared with Space Filling Forest, and approaches for multi-goal path planning were studied. Subsequently, the proposed algorithms were implemented in Open Motion Planning Library and in a custom library of planning algorithms. These implementations were then compared with existing sampling-based algorithms. The benchmarks showed, that the Space Filling Forest algorithms for single-goal planning are suitable for environments with narrow passages, where they outperform classic planners, but they are not so successful in spacious high-dimensional spaces. Similar results were achieved with the new multi-goal algorithm, which found mediocre tours in mediocre times, but was able to link hard-to-connect cities. Space Filling Forests might therefore be an interesting alternative to classic planners.
Kolekce
- Diplomové práce - 13138 [343]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Univerzální pneumatický lisovací přípravek – digitální pneumatika
Autor: Ladislav Červinka; Vedoucí práce: Martinásková Marie; Oponent práce: Škeřík Filip
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2021-09-01)Tato diplomová práce se zabývá digitalizovanou pneumatikou a pneumatickými ventilovými terminály. Cílem bylo seznámení se s danou tématikou a zhotovení aplikace řízení pomocí Festo Motion Terminal VTEM (FMT) a ventilů VEVM, ... -
Roball robot
Autor: Juan Gustavo Maldonado Quispe; Vedoucí práce: Novák Martin; Oponent práce: Novák Zdeněk
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2023-02-02)This thesis presents the design, development, and testing of a spherical robot with holonomic motion. It is discussed why a spherical shape robot is of particular interest among the shape of robots. The objective of the ... -
Vyhodnocení přesnosti extrakce 3D pozice kojenců z RGB obrázků pomocí RGB-D kamer a systému sledování pohybu
Autor: Noemi Vaculínová; Vedoucí práce: Hoffmann Matěj; Oponent práce: Hesse Nikolas
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2023-06-08)Analýza pohybu kojenců je důležitá při diagnostice motorických a kognitivních vývojových poruch, jako je například dětská mozková obrna. Automatizovaná extrakce pohybu kojenců z RGB videí by mohla usnadnit včasnou a vzdálenou ...