Prohledávání vymezené oblasti bezpilotními helikoptérami pomocí pravděpodobnostního kvadratického stromu

Martin Koudelka

Area Exploration by Unmanned Multirotor Helicopters using Probabilistic Quadtrees Algorithm

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Martin Koudelka

Supervisor

Báča Tomáš

Opponent

Chudoba Jan

Field of study

Základy umělé inteligence a počítačových věd

Study program

Otevřená informatika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato práce se zabývá použitím několika bezpilotních helikoptér (UAVs) k nalezení cílů ve vymezené oblasti. K dosažení tohoto cíle je použita modifikovaná datová struktura kvadratického stromu rozšířená o pravděpodobnostní vlastnosti. Cílem práce je implementovat tento přístup k prohledávání oblasti v Robot Operating System (ROS) a otestovat ho za použití několika algoritmů pro strojové vidění. Výsledky byly porovnány s naivní prohledávací metodou.

This thesis deals with using multiple Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) to find targets inside a designated area. A modified quadtree data structure enhanced by probability property is used to achieve that. The objective of this work was to implement this approach to area exploration inside the Robot Operating System (ROS) and test it using multiple vision algorithms. The results were compared with a baseline naive exploration method.