Stereo termokamera

Abstract

Tato práce se zabývá geometrickou kalibrací stereo termokamery a následného odhadování vzdálenosti teplých objektů od soustavy. Stereo termokamera se skládá ze dvou kamer FLIR LEPTON 3.5 s rozlišením 160x120 pixelů. Stereo vidění u kamer pracujících ve viditelném spektru je velmi dobře prozkoumaný jev, ale využití termokamer pro tento typ vidění nikoliv. V práci je představena metoda, která umožňuje geometrickou kalibraci termokamer a následnou kalibraci celé stereo soustavy. Tato metoda je založena na běžně používaném kalibračním vzoru, který je zahříván pomocí slunečního záření. Následně je využito kalibrovaných kamer k odhadu vzdálenosti teplých objektů od základny kamery. Tyto objekty jsou detekovány a lokalizovány za pomoci teplotního prahování. Pro odhadování vzdálenosti objektu jsou využity různé metody, které jsou mezi sebou porovnány.

This thesis deals with the geometric calibration of a stereo thermal camera and the subsequent estimation of the distance of warm objects from the system. The stereo thermal camera consists of two FLIR LEPTON 3.5 cameras with 160x120 pixel resolution. Stereo vision u cameras operating in the visible spectrum is a well-studied phenomenon, but the use of thermal cameras for this type of vision is not. In this paper, a method is presented that allows geometric calibration of thermal cameras and subsequent calibration of the entire stereo array. This method is based on a commonly used calibration pattern that is heated by solar radiation. The calibrated cameras are then used to estimate the distance of the warm objects from the camera base. These objects are detected and located using temperature thresholding. Different methods are used to estimate the object distance and are compared with each other.