Interakce člověka s rojem vzájemně lokalizovaných bezpilotních helikoptér použitím gest
Gesture-based human interaction with relatively-localized swarms of unmanned aerial vehicles
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Jan Pražák
Vedoucí práce
Horyna Jiří
Oponent práce
Chudoba Jan
Studijní obor
Internet věcíStudijní program
Otevřená informatikaInstituce přidělující hodnost
katedra měřeníPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Autonomní bezpilotní letouny (UAV) a jejich roje získávají v posledních letech mnoho pozornosti, a to jak od výzkumníků, tak od běžné veřejnosti. V této práci představíme rojový kontrolér vhodný pro roje UAV, který je odvozen od rojového kontroléru pro jednokolá bezpilotní pozemní vozidla (UGV). Dále definujeme chování roje při interakci s člověkem za použití gest a integrujeme jej do navrženého rojového kontroléru. Následně vzniklý systém otestujeme v realistickém Gazebo simulátoru a porovnáme jej s existujícím rojovým kontrolérem založeným na Boidech, který byl navržen skupinou Multirobotických systémů (MRS) na Českém vysokém učení technickém v Praze (ČVUT). Nakonec navržený systém ověříme v experimentech s reálným hardwarem. Autonomous Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and their swarms have been receiving much attention in recent years, both from researchers and the general public. In this thesis, we present a flocking controller suitable for swarms of UAVs derived from a flocking controller used for unicycle Unmanned Ground Vehicles (UGVs). Further, we define gesture-based human-swarm interaction behavior and integrate it with the proposed flocking controller. We then test the emerged system in the realistic Gazebo simulator and compare it to an existing Boids-inspired flocking controller designed by the Multi-robot Systems Group (MRS) at Czech Technical University in Prague (CTU). Lastly, we verify the proposed system in real-world hardware experiments.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13138 [281]