Vizuální lokalizace v dynamickém prostředí

Visual Localization in Dynamic Environments

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Martina Dubeňová
Supervisor
Pajdla Tomáš
Opponent
Kúkelová Zuzana
Field of study
Robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky


Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Cieľom tejto práce je odhadnúť pózu v šiestich stupňoch volnosti pre query obrázok s pohybujúcimi sa objektami. Najprv vytvoríme plne automatický skript pre vytváranie datasetov pre lokalizáciu z Matterport skeneru. Predstavíme metódu na vytváranie datasetov s dynamickými objektami. Tento dataset je potom použitý na vyhodnotenie nového navrhnutého spôsobu lokalizácie v dynamickom prostredí. Ukážeme, že naše spracovanie zlepší lokalizáciu v porovnaní s prípadom, kedy sa dynamické objekty neuvažujú.
 
This thesis aims to predict the 6 degree-of-freedom (6DoF) pose of a query image containing moving objects in a 3D map. First, we create a fully automatic generation of datasets for localization from a Matterport scanner. A method for creation of a dataset with moving objects is presented. The dataset is then used to evaluate a new proposed way of localization in dynamic environments. We demonstrate that our pipeline improves localization compared to not accounting for the dynamic objects.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/100927
View/Open
Collections