Vizuální lokalizace v dynamickém prostředí

Abstract

Cieľom tejto práce je odhadnúť pózu v šiestich stupňoch volnosti pre query obrázok s pohybujúcimi sa objektami. Najprv vytvoríme plne automatický skript pre vytváranie datasetov pre lokalizáciu z Matterport skeneru. Predstavíme metódu na vytváranie datasetov s dynamickými objektami. Tento dataset je potom použitý na vyhodnotenie nového navrhnutého spôsobu lokalizácie v dynamickom prostredí. Ukážeme, že naše spracovanie zlepší lokalizáciu v porovnaní s prípadom, kedy sa dynamické objekty neuvažujú.This thesis aims to predict the 6 degree-of-freedom (6DoF) pose of a query image containing moving objects in a 3D map. First, we create a fully automatic generation of datasets for localization from a Matterport scanner. A method for creation of a dataset with moving objects is presented. The dataset is then used to evaluate a new proposed way of localization in dynamic environments. We demonstrate that our pipeline improves localization compared to not accounting for the dynamic objects.