Přenos znalosti pro lineární systémy s omezeným šumem

Abstract

Tato práce popisuje a porovnává tři metody pro odhadování stavů, které využívají informace ze dvou nezávislých senzorů. Cílem všech tří metod je penalizovat méně přesné informace a zvýšit přesnost odhadu stavu lineárního systému s omezeným šumem. Výsledky odhadů jsou porovnány se simulovanými daty. Na dvou nezávislých senzorech jsou zaznamenána reálna data o poloze, rychlosti a zrychlení pohybujícího se objektu. Naměřená data jsou zpracována a všechny tři metody jsou otestovány na reálných datech. Na závěr jsou uvedeny výsledky experimentů pro simulovaná i reálná data.This Master's Thesis describes and compares three methods for state estimation which use information from two independent sensors. Linear system with bounded noise is considered. All methods aim to penalize less precise information to prevent negative transfer and increase estimation precision. Experiments are conducted on simulated data. Real data on position, speed and acceleration of a moving object are collected and processed. All estimation methods are applied on processed real data. The results of all experiments are presented.