Hexapod
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Tato práce se zabývá navrhnutím a realizací hexapoda, což je pozemní robot s šesti nohami. Návrh hexapoda se skládá z mechanické konstrukce, úpravy serv, vybrání řídící jednotky i návrhu algoritmu, který řídí jeho chůzi. Je zde spočítána inverzní kinematika ramen a přidána možnost natáčet tělo hexapoda. Pro ovládání hexapoda na dálku je popsána funkčnost jednoduché aplikace na PC.
This work deals with design and realization of a hexapod. A hexapod is a ground robot with six legs. The design consists of a mechanical construction, servo electronic design, selecting suitable control unit and algorithm design, which controls the walk of the hexapod. Inverse kinematics of arms is calculated and a limited possibility of rotating body is added. Last, the work describes the functionality of a simple application on PC for remote control of hexapod.
This work deals with design and realization of a hexapod. A hexapod is a ground robot with six legs. The design consists of a mechanical construction, servo electronic design, selecting suitable control unit and algorithm design, which controls the walk of the hexapod. Inverse kinematics of arms is calculated and a limited possibility of rotating body is added. Last, the work describes the functionality of a simple application on PC for remote control of hexapod.
Description
Keywords
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.