Zvýšení přesnosti robotů

Abstract

Diplomová práce se zabývá popisem způsobu kalibrace průmyslového robotu pomocí různých technologie a popisem metodiky pro zvýšeni přesností robotu v omezeném pracovním prostoru. Zvýšení přesnosti robotu v omezeném pracovním prostoru vychází ze změření odchylky bodů v rozích toho prostoru a následné interpolaci odchylek pro polohování robotu v tomto omezeném prostoru. Celý postup byl simulován v prostředí Matlab na vytvořeném simulačním modelu zvoleného robotu. Následně vytvořený algoritmus byl použít na reálných hodnotách měření robotu a laser trackeru.The diploma thesis deals with the description of the method of calibration of an industrial robot using various technologies and the description of the methodology for increasing the accuracy of the robot in a limited working space. The increase in the accuracy of the robot in a limited working space is based on the measurement of the deviation of the points in the corners of that space and the subsequent interpolation of the deviations for the positioning of the robot in this limited space. The whole procedure was simulated in the Matlab environment on the created simulation model of the selected robot. The subsequently created algorithm was used on real values of robot and laser tracker measurements.