Aplikace algoritmu RRT-path v úloze autonomního dohledu skupinou helikoptér

Abstract

Tato práce se zabývá plánováním trasy roje složeného z bezpilotních helikoptér v úloze autonomního dohledu. Popisuji zde principy a implementaci algoritmu pro plánování trasy roje bezpilotního helikoptér za použití RRT-Path algoritmu. Algoritmus popsán v této práci kombinuje RRT-Path algoritmus s optimalizací pomocí Dubinsových křivek. Tato práce zahrnuje implementaci algoritmu v jazycích C++ a Python. Funkce vyvinutého systému byla ověřena experimenty, které jsou prezentovány v této práci.In this thesis we study deployment of a swarm consisting of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in the task of autonomous surveillance using motion planning. This thesis describes principles and implementation of the algorithm for motion planing of swarm of UAVs using the RRT-Path algorithm. Algorithm described in this thesis combines the RRT-Path algorithm with optimization by Dubins Curves. The thesis includes the implementation in C++ and Python, functionality was verified by experiments presented in this thesis.