Robotické rameno pro mobilního robota

Abstract

Cílem této práce je návrh robotického ramene mobilního robota, včetně řízení, a dále provedení analýzy kinematických a dynamických vlastností. Pro simulaci, řízení a analýzu rychlostí, zrychlení a momentů v kloubech ramene byl využit program Simscape Multibody. Pro řízení byla implementována metoda Computed Torque Control. Analýza pracovního prostoru byla provedena pomocí přímé i inverzní kinematiky. Numerické řešení inverzní kinematiky bylo zajištěno pomocí singulárního rozkladu.The aim of this thesis is to design a robotic arm for a mobile robot, including its control, and to perform an analysis of its kinematic and dynamic properties. The Simscape Multibody program was used for the simulation, control, and analysis of velocities, accelerations, and torques in the arm joints. The Computed Torque Control method was implemented for control. The workspace analysis was performed using both forward and inverse kinematics. The numerical solution of inverse kinematics was ensured using singular value decomposition.