Využití bezdrátové komunikace při distribuovaném řízení kolon autodráhových autíček

Abstract

Práce se v rámci projektu Slotcar platooning, vedeného na katedře řídicí techniky, zabývá pochopením měřítek kvality a nedokonalosti bezdrátové komunikace, kterými jsou zpoždění a ztráta paketů. Navrhuje postup k jejich měření a provádí analýzu v zájmu určit pravděpodobné meze měřítek a v zájmu vyvodit směrodatné údaje pro návrh aplikace, ve které bude síť využita k číslicovému přenosu. Dále práce popisuje návrh CACC systému pro řízení podélné vzdálenosti mezi vozidly k použití v projektu. Na navržený systém pohlíží z hlediska stability systému při uvažování nedokonalostí bezdrátové komunikace, která je při řízení využita, a navrhuje, jakým způsobem se dají problémy vzniklé nedokonalostmi kompenzovat.As part of the Slotcar Platooning project led at the Department of Control Engineering, this thesis examines network induced performance liabilities and imperfections, delay and packet loss. It proposes metrics and procedures for measuring them in order to determine the probable limits and in order to deduce indicators for the design of the application in which the network will be used for digital transmission. Then the thesis continues by describing the design of a CACC system for longtitudal vehicle control usable in the project. The designed system is examined in terms of stability when considering imperfections in the network which is used for velocity control data transmission. Suggestions follow, how to compensate the noticed network induced problems.