Optimalizace a řízení mechatronické tensegrity pro robotiku

Práce se zabývá sestavením dynamického modelu rovinné tensegrity. Dále je na tento model aplikováno "computed torque" řízení. Dále se práce zabývá optimalizací tensegrit z hlediska stability a energeticky efektivního pohybu. Je ukázána vhodnost tensegrit pro generování energeticky efektivního vlastního pohybu.

Thesis presents derivation of dynamic model for planar tensegrities. Computed torque control is applied to this model. Thesis also presents optimization of tensegrities for their stability and energy efficient motion. The suitability of tensegrity for generating energy efficient eigenmotion is shown.

Keywords

řízení tvaru tensegrit, form-finding, eigenmotion optimalizace, energeticky efektivní pohyb, tensegrity shape control, form-finding, eigenmotion optimization, energy efficient motion

Permanent link

http://hdl.handle.net/10467/84911

Rights/License

A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.

Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.

Collections

Master Theses - 12105

Full item page

Optimization and Control of Mechatronic Tensegrity for Robotics