Sledování vozidel přes více nepřekrývajících se fisheye kamer v městském prostředí

Abstract

Tato práce se zabývá sledováním vozidel pomocí více nepřekrývajících se kamer. Cílem je návrh a realizace systému, který je schopný rozpoznat vozidla v městském prostředí a sledovat jejich polohu. Kamery mají objektiv typu rybí oko a jsou umístěny v pouličních lampách. Představujeme hlubokou neuronovou síť pro detekci vozidel využívající informace z videa, algoritmus pro sledování vozidel na jedné kameře založený na optical flow, hlubokou neuronovou síť pro počítání podobností mezi vozidly a pravděpodobnostní grafovou reprezentaci města. Provedené experimenty reálného světa ověřily schopnosti celého systému.This thesis deals with tracking vehicles over multiple non-overlapping cameras. The goal is to design and implement a system able to detect vehicles in a city environment and track their position. The cameras have a fish-eye view and are mounted to street lamps. We present a deep neural network for vehicle detection utilizing the video information, a single camera vehicle tracking algorithm based on optical flow, a deep neural network trained to compute similarities between vehicles and a probabilistic graph representation of a city. The conducted real world experiments verified the capability of the whole system.