Návrh metod řízení pohyblivé plošiny k hodnocení pohybu drobných živočichů

Abstract

Práce se zabývá konstrukčním návrhem a způsobem pohybu pohyblivé plošiny určené k hodnocení pohybu drobných živočichů. Na základě provedené rešerše jsou navrženy vhodné pohybové vzorce užité v algoritmech pro řízení pohybu aktuátorů pohyblivé plošiny tak, aby pohyb plošiny umožnil záznam stabilizačních reakcí živočichů umístěných na plošině. Plošina umožňuje hodnotit reakce na 1-D, 2-D i 3-D pohyb. V práci je vysvětlen způsob experimentálního měření a zpracování získaných dat. V práci je dále ukázáno testování plošiny měřením drobných živočichů (žab), a provedeno vyhodnocení pohybových dat pro vědecké účely. Na základě vyhodnocení výsledků je ověřena funkčnost plošiny a vhodnost navržených pohybových vzorců primárně pro 1-D pohyb.This work deals with design and technique of movement of mobile platform used for evaluation of the motion patterns of small animals. According to conducted research the proper motion patterns were used in algorithms for motion control of actuators of the mobile platform. These patterns enable recording the stability reactions of animals placed on the platform. The platform enables to evaluate responses of 1-D, 2-D and 3-D movement. In the theses are explained experimental methods and data evaluation. Furthermore, in the theses is described the testing of the platform by measuring small animals (small frogs). Evaluation of motion data was also performed. According to the verified results of functionality, the mobile platform is primarily suitable and can be proposed and for 1-D motion patterns.