Ovládání elektrického longboardu přenosem vlastní váhy jezdce

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem posturálního řízení elektrického longboardu a jeho implementací na reálném prototypu. Pro dosažení tohoto cíle je navrhnut dynamický model soustavy jezdce s longboardem, pro jehož potřeby se také provádí identifikace použitých synchronních motorů. Dále je navržen řídicí algoritmus pro implementaci posturálního řízení. Ten je simulován pro výběr parametrů regulátoru a následně implementován na reálném prototypu. Pro implementaci zpětné vazby je zvoleno snímání silového působení mezi jezdcem a longboardem pomocí tenzometrů, pro které je navíc řešeno zpracování příslušných signálů. V závěru jsou provedena základní měření funkčnosti navrženého řízení.This diploma thesis deals with proposal of postural control of the electric longboard and its implementation for real prototype. To reach this goal, the dynamic model of system composed of rider and longboard is designed and used synchronous motors are identified. Further, postural control algorithm is designed, simulated for regulator parameters settings and implemented for real prototype. For feed-back realization, force acting sensing between rider and longboard is chosen. For this purpose, strain gauges are used and appropriate signal processing is designed. At the end, basic tests and verification of designed control algorithm is done.