Snímání profilu terénu autonomním robotem

Abstract

Cílem této práce je realizace autonomního robota pro snímání profilu terénu. První část této práce se věnuje popisem senzorů pro měření vzdálenosti a zvlnění terénu. Následuje výběr vhodného a cenově dostupného řešení. Druhá část se zabývá návrhem autonomního robota, který snímá profil terénu za pomoci gyroskopu a akcelerometru. Ve třetí části byl popsán návrh desky plošného spoje s řídící elektronikou, která řídí elektrický pohon, sleduje stav akumulátoru, zpracovává data ze senzorů polohy, detekuje a autonomně překonává překážky. Následně se ověřila funkčnost realizovaného návrhu a přesnosti senzorů pomocí testování a porovnání kopie těchto senzorů.

The purpose of this project is the realization of an autonomous robot for capturing the profile of terrain. In the first part of this project I examine various sensors to measure distance and terrain curvature. I then choose a fitting, cost-effective solution. In the second part I design an autonomous robot that captures the digital elevation model of terrain using a gyroscope and an accelerometer. In the third part I describe the design of the printed circuit board with the electronics that control the electric motor, watches the state of the battery, processes the data from position sensors and detects and autonomously avoids obstacles. After that I verify the functionality of the realized design and accuracy of sensors through testing and comparison of copies of these sensors.