Automatický vzlet a přistání robotické helikoptéry

Abstract

Cílem práce bylo navrhnout systém pro autonomní přistávání helikoptéry s využitím metod zpracování obrazu. Přehled známých metod zpracování obrazu na začátku práce je doplněn o vzory, které se používají jako přistávací plochy pro autonomní systémy, a jejich lokalizaci v obraze. Dále se práce zabývá lokalizačním systémem WhyCon. Jeho vzor je rozšířen o šachovnici 4x4 pole, která se nachází uprostřed původního vzoru a slouží k navádění stroje v blízkosti, kdy se celý vzor WhyCon nevejde do zorného pole kamery. V závěru práce se nachází popis modelu použité hexakoptéry a regulační algoritmus pro řízení přistání a vzletu.The aim of the thesis was to design a system for an autonomous landing of a helicopter using image processing methods. An overview of well-known image processing methods at the beginning of the work is complemented by patterns that are used as landing surfaces for autonomous systems and their localization in the image. Further, the thesis deals with the WhyCon localization system. Its pattern is extended with a 4x4 field chessboard, which is placed in the middle of the original pattern, and is used to further navigate the drone near the landing pad where the whole Whycon model does not fit into the camera field. At the end of the thesis there is description of model of used hexacopter and control algorithm for landing and take-off.