Plánování trajektorií s omezenou křivostí v úloze pokrývání vzdušnými prostředky

Abstract

Tato práce se zabývá úlohou pokrývání daného území rozdělené na dvě fáze za použití Bezpilotního Létajícího Prostředku (UAV) s pevným křídlem. Klasickým přístupem k úloze pokrývání je zachytit celé území najednou. Pokrývání je tudíž provedeno po celém území v přibližně stejné výšce se stejným rozlišením. Dvoufázový přístup navržený v této práci umožňuje provést rychlé pokrytí celého území a souběžnou detekci regionů, které vyžadují detailnější pokrytí. Druhá fáze navrhovaného přístupu zahrnuje pokrytí několika oddělených regionů s vyšším rozlišením. Tato práce navrhuje metodu řešící problém pokrývání více oddělených regionů s využitím opakovaných přeletů a porovnává výsledky s klasickým přístupem, který opakované přelety neumožňuje.This thesis is focused on the area coverage problem divided into two phases by the fixed-wing Unmanned Aerial Vehicle (UAV). The classical approach to the area coverage problem is to capture the whole area at once. Therefore, the coverage is performed at roughly the same altitude with approximately the same resolution. The two-phase approach proposed in this thesis allows us to perform a fast scan of the whole area and detect its regions that require further inspection. The second phase of the proposed approach involves the high-resolution coverage of multiple disconnected regions. This thesis proposes a method solving the multiple-region coverage with the use of the re-entries into the regions and compares this approach with the classical approach not involving the re-entries.