Autonomní řízení vozidla s využitím LIDARu

Abstract

Tato bakalářská práce pojednává o autonomní jízdě modelu automobilu pomocí senzoru lidar. Může produkovat více dat za nejmenší dobu, což je hlavně detekce vzdáleností překážek kolem tohoto senzoru. Jedná se o jeden z užitečných senzorů pro autonomní řízení, protože jej lze implementovat z hlediska nákladů a pro účely dobré přesnosti. Zpočátku je lidar připojen k PC, pomocí aplikace RealTerm provedeme křížovou kontrolu, zda Lidar dává odpověď na znaky odeslané prostřednictvím této aplikace pomocí správné přenosové rychlosti (tj. 115200). Jakmile zkontrolujeme, zda lidar funguje správně, namontujeme lidar na model automobilu a napíšeme nezbytné příkazy v jazyce Arduino, abychom koordinovali čtení lidaru a směry modelu automobilu, abychom mohli manévrovat jeho pohyb. Jednoduchý nápad je zajistit, aby se auto zabránilo kolizi s okolím. To bude testováno v laboratoři za použití určité překážkové dráhy, aby se zkontrolovalo, zda lidar pomáhá zabránit kolizi automobilu. Pomocí tohoto konceptu se můžeme nesmírně rozvíjet také v oblasti autonomního řízení pro budoucí účely.

This bachelor thesis is about the autonomous driving of a car model with the help of a lidar sensor device. It can produce multiple data in least amount of time which is mainly the detection of obstacles’ distances around this sensor. It is one of the useful sensors for autonomous driving as it can be implemented for cost effective and for good precision purposes. Initially the lidar is connected to the PC, by using the application RealTerm, we cross check if the Lidar gives response to the characters sent via this application using the correct baud rate (i.e. 115200). Once we check that the lidar is working properly, we mount the lidar on a car model and write the necessary commands in the Arduino language to coordinate the lidar readings and the directions of the car model in order to maneuver its motion. The simple idea is to make sure that the car avoids collision to its surrounding. This will be tested in the lab using certain obstacle course to check whether the lidar does help in avoiding the car from collision. Using this concept, we can also develop in the field of autonomous driving for the future purposes immensely.