InLoc vizuální lokalizace pro robota ARI

Abstract

Tento dokument pojednává o implementaci přístupu ke stávajícím funkcím InLoc z prostředí ARI. Nejprve jsme studovali ROS, vizuální lokalizaci InLoc a její modifikace, a softwarové prostředí ARI. Následně jsme implementovali balíček ROS python pro InLoc, který jsme integrovali s operačním systémem robota a zpřístupnili InLoc pro použití na robotech, jako je ARI . Nakonec demonstrujeme lokalizaci InLoc na datech poskytovaných robotem ARI v simulovaném a skutečném prostředí.This paper is about implementing access to existing InLoc functionality from ARI environment. For this we studied ROS, InLoc visual localization and its modifications as well as ARI software environment, and create a ROS python package for InLoc, integrating it with robot operating system and making InLoc available to be used on robots such as ARI. Lastly, we demonstrate access to InLoc from ARI ROS environment.