Odhad polohy dronu v prostoru během automatického obletu vozidla

Abstract

Práce se zabývá problematikou lokalizace dronu vůči vozidlu s plošnými referenčními markery ve scéně. Součástí práce je rešerše existujících způsobů snímání scény a odhadu polohy dronu a navržení metodiky využívající plošné referenční markery. Využité typy markerů jsou ArUco, AprilTag a STag. Testována jsou také různá rozložení markerů ve scéně a jejich vliv na přesnost odhadu polohy. Podařilo se dosáhnout až 98% míry detekce markerů ve scéně a odchylky polohy do 40 cm. Navržený postup se ukázal jako vhodný pro aplikace, kde GPS neposkytuje dostatečnou přesnost a je žádoucí zachovat nízké výpočetní nároky.

The thesis addresses the of drone localization relative to a vehicle with planar reference markers in the scene. The work includes a research of existing methods for drone position estimation and proposes a methodology using planar reference markers. The used marker types are ArUco, AprilTag and STag. Different marker layouts in the scene and their effect on the accuracy of the position estimation are also tested. It was possible to achieve markers detection rates of 98 % and position error of 40 cm. The proposed method proved to be suitable for applications where GPS does not provide sufficient accuracy and it is desirable to keep low computational requirements.