Výukový demonstrátor řízení tvarováním vstupního signálu

Abstract

Cílem této práce je ukázat, jakým způsobem lze řídit mechanické poddajné systémy, aniž by se u nich objevily zbytkové vibrace, které jsou v řadě případů nežádoucí. Popis metod je doplněn o modely základních mechanických soustav, na kterých jsou tyto metody aplikovány, a to jak na bázi teoretické formou simulací, tak i experimentální. Součástí experimentů je také sestavení demonstrátoru metod řízení tvarováním vstupu.

This thesis deals with methods of an input shaping control of mechanical systems for a purpose to avoid their residual vibrations, which are in many cases undesirable. A description of these methods are supplemented with basic mechanical models, in which they are applied in a form of a simulation and also in an experimental way. The part of this work is about creating of the small experimental device for the demonstration of input shaping techniques.