DPLL(MAPF): Integrace řešiče SATu a multi-agetního hledání cest

Abstract

Multiagentní hledání cest (MAPF) se často kopiluje do výrokové splnitelnosti (SAT) a je dále vyřešeno existujícím SAT řešičem. V této práci jsme přišli s novým kompilačním schématem DPLL(MAPF), který používá těsnou inegraci teorie MAPF a SAT řešiče. Vysvětlili jsme, že DPLL(MAPF) je dalším logickým krokem pro zlepšení řešičů MAPF používající líné kódování. Takovým řešičem je SMT-CBS, na který jsme se v této práci zaměřili. Dále jsme navrhli novou stategii líného kódování - Eager chokepoints. Impementovali jsme DPLL(MAPF) a podrobili testům. Vyšlo nám, že DPLL(MAPF) dokáže překonat SMT-CBS. Nakonec jme vyhodnotili strategii Eager chokepoints, která se ukázala jako nevhodná.

Multi-agent path finding (MAPF) is often compiled to Boolean satisfiability (SAT) and solved by existing SAT solvers. We present in this paper a novel compilation scheme called DPLL(MAPF), which brings closer integration of SAT solver and MAPF theory. We show that DPLL(MAPF) is the next logical step in improving lazy encoding MAPF solvers. Such solver that we focus on is SMT-CBS. We propose a new strategy of adding constrains more eagerly - Eager chokepoints. We implemented DPLL(MAPF) and evaluated it. The results show that DPLL(MAPF) can outperform SMT-CBS and our strategy Eager chokepoints is not a favorable improvement.