Fúze senzorů pro strojové vidění s neuronovou sítí

Abstract

Tato práce se zabývá vytvořením prototypu fúze senzorů viditelného spektra – RGB kamery, hloubkového senzoru a infračerveného spektra – termokamery pro řešení úlohy bin picking, tedy detekce objektů v reálném čase k následné robotické manipulaci. Nejprve je zpracován obecný přehled metod strojového vidění pro detekci objektů. V praktické části je vytvořen experiment, který ve zmenšeném měřítku simuluje reálnou průmyslovou aplikaci. Pro účely vývoje a definici parametrů je vytvořeno grafické rozhraní a následně je implementován samotný modul detekce.

This thesis deals with the creation of a sensor fusion prototype of visible spectrum sensors - RGB camera, depth sensor and infrared spectrum - a thermal camera for solving the problem of bin picking, i.e. detection of objects in real time for subsequent robotic manipulation. First, a general overview of machine vision methods for object detection is elaborated. In the practical part, an experiment is created that simulates a real industrial application on a reduced scale. For the purposes of development and definition of parameters, a graphical interface is created and then the detection module itself is implemented.