Robotická noha s proměnlivou dynamikou paralelního mechanismu
Variable-dynamic control of robotic leg with parallel mechanism
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
František Kráčmar
Supervisor
Bušek Jaroslav
Opponent
Anderle Milan
Field of study
Automatizace a průmyslová informatikaStudy program
Automatizační a přístrojová technikaInstitutions assigning rank
ústav přístrojové a řídící technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá implementací robotické nohy s paralelním mechanismem. Jsou popsána vylepšení mechanické konstrukce, která vychází z veřejně dostupného modelu ze Stanfordské univerzity. Práce se také zabývá implementací matematického modelu pětiramenného mechanismu a návrhem takového řízení, aby měl mechanismus předepsanou dynamiku. Další způsob řízení dynamiky je založen na kaskádových PID regulátorech. Navržené strategie řízení jsou experimentálně ověřeny na fyzické noze. This thesis deals with the implementation of a robotic leg with a parallel mechanism. Improvements to the mechanical design, which is based on a publicly available model from Stanford University, are described. The thesis also discusses the implementation of a mathematical model of the five-arm mechanism and the design of such a control so that the mechanism has the prescribed dynamics. Another method of controlling the dynamics is based on cascading PID controllers. The proposed control strategies are experimentally verified on a physical leg.
Collections
- Diplomové práce - 12110 [166]