Plánovač pro klasické plánování postavený na RRT

Abstract

Problémy klasického plánování se obvykle řeší pomocí algoritmů dopředného prohledávání (forward search) s heuristikou. Přestože obvykle dosahují požadovaných výsledků, v některých případech může problém obsahovat velké oblasti, kde všechny stavy mají stejnou hodnotu heuristiky a je složité zvolit nejlepší směr. Při plánování pohybu roborů mohou být podobné problémy řešeny randomizací. Tato práce se zabývá zkoumáním možnosti adaptováním a studiem algoritmu Rapidly-exploring Random Trees (RRT), který byl navržen pro plánování ve spojitém prostoru, pro klasické prohledávání v diskrétním prostoru.

Problems of classical planning are usually solved using the algorithms of forward search with heuristic. Although the search is usually able to achieve the desired results, in some cases the problem can have large plateaus where all states have the same heuristic value and it is difficult to choose the best direction. In motion planning similar problems can be resolved by introducing randomization. This thesis deals with exploring the possibility of adapting and studying the Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm, which was designed for motion planning in continuous space, to classical planning.