InLoc vizuální lokalizace pro robota ARI

Tinatin Verdzeuli

InLoc Visual Localization for ARI robot

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Tinatin Verdzeuli

Supervisor

Pajdla Tomáš

Opponent

Zimmermann Karel

Study program

Electrical Engineering and Computer Science

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tento dokument pojednává o implementaci přístupu ke stávajícím funkcím InLoc z prostředí ARI. Nejprve jsme studovali ROS, vizuální lokalizaci InLoc a její modifikace, a softwarové prostředí ARI. Následně jsme implementovali balíček ROS python pro InLoc, který jsme integrovali s operačním systémem robota a zpřístupnili InLoc pro použití na robotech, jako je ARI . Nakonec demonstrujeme lokalizaci InLoc na datech poskytovaných robotem ARI v simulovaném a skutečném prostředí.

This paper is about implementing access to existing InLoc functionality from ARI environment. For this we studied ROS, InLoc visual localization and its modifications as well as ARI software environment, and create a ROS python package for InLoc, integrating it with robot operating system and making InLoc available to be used on robots such as ARI. Lastly, we demonstrate access to InLoc from ARI ROS environment.