Fyzická interakce malé vícerotorové bezpilotní helikoptéry s člověkem

Abstract

Tato práce se zabýva fyzickou interakcí človeka s bezpilotní vícerotorovou helikoptérou. Pro účely této práce byla navržena a postavena specializovaná platforma, která je vhodná pro danou aplikaci. Byl odvozen dynamický model této helikoptéry a jeho parametry byly identifikovány. Hlavní cílem této práce je návrh stavového pozorovatele, který odhaduje sílu pusobící na helikoptéru. Dále je představen řídící systém vhodný pro fyzickou interakci. Funkčnost navrženého systému je ověřena pomocí několika experimentů provedených v simulaci.

This thesis deals with a physical interaction of a human and an unmanned multirotor vehicle. A specialized platform that allows a safe interaction is designed and built. The dynamical model the designed platform is presented, and its parameters are identified. The main focus of this work lies in the design of a state observer capable of an external force estimation. Further, a control design suitable for physical interaction is proposed, using the Admittance control. The functionality of the developed system is verified in the series of simulation experiments.