Udržování formací v multi-agentním hledání cest
Formation Maintenance in Multi-Agent Pathfinding
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Jan Lidák
Supervisor
Surynek Pavel
Opponent
Legerský Jan
Field of study
Teoretická informatikaStudy program
Informatika 2009Institutions assigning rank
katedra teoretické informatikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá řešením problému udržení formace při hledání cest pro množinu agentů v rovinném prostředí mřížkových grafů. Na začátku je představena základní problematika hledání cest, hledání cest pro více agentů a formací, spolu s vhodnými definicemi jež čtenáři umožní se lépe orientovat ve zbývajícím textu. V praktické části byl navržen a implementován funkční algoritmus řešící tento problém spolu s vhodnou vizualizací v jazyce Python. Algoritmus podporuje pohyb ve formaci spolu s možností hodnotit odchylku formace na základě reálné vzdálenosti. Zabrání se tak tomu, aby se při překonání překážky formace rozdělila na dvě. Výkon algoritmu byl prověřen za pomocí řady testovaných scénářů a formací. Data z tohoto testování jsou představena ve formě tabulek a grafů spolu s krátkou diskuzí nad výsledky daného testování. This thesis addresses the problem of formation maintenance in multi-agent pathfinding on grid graphs. At the beginning, it introduces concepts and algorithms for basic pathfinding, multi-agent pathfinding and formations. Together with term definitions, this helps the reader navigate through the rest of the thesis. Algorithm solving said problem was developed and implemented. This was done in Python, together with a visualization of resulting paths. It supports movement in formation, together with the ability to rate formation deviation based on real distance. This prevents formations to be split by an obstacle. Performance was measured with a set of formations and scenarios. Data from said testing is presented with the help of tables and graphs, together with a short discussion regarding the results.
Collections
- Bakalářské práce - 18101 [349]