Kalibrace více kamer pro autonomní řízení

Martin Jaroš

Calibration of Multiple Cameras for Autonomous Driving

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Martin Jaroš

Vedoucí práce

Matoušek Martin

Oponent práce

Čech Jan

Studijní program

Kybernetika a robotika

Instituce přidělující hodnost

katedra kybernetiky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Hlavním tématem této práce je modelování a kalibrace kamer pro autonomní řízení. Práce shrnuje teorii potřebnou pro zjištění interní a externí kalibrace kamer. Tato teorie je využita pro modelování a kalibraci kamer s normálním objektivem i širokoúhlým objektivem typu rybí oko. Modelování zahrnuje ekvidistantní a tangenciální model projekce a polynomiální a podílový model zkreslení. Pro kalibraci širokoúhlých kamer jsou představeny metody pro počáteční odhad parametrů založené na minimilizaci reprojektivní chyby způsobené velkým radiálním zkreslením. Pro oba typy kamer je představena metoda pro odhad relativní pozice dvou kamer, která je založena na pozorování více rovin oběma kamerami z různých pozic. Metody kalibrace jsou verifikovány na pohyblivé kamerové platformě v laboratorních podmínkách.

Main topic of this work is modeling and calibration of cameras for autonomous driving. It summarizes theory needed for the task of both internal and external calibration. This theory is used for modeling and calibration of middle-FOV and wide-FOV cameras. It includes tangential and equidistant projection models and polynomial and division model of radial distortion. For calibration of wide-FOV cameras are presented methods for initial estimate of camera parameters based on minimization of reprojection error caused by large radial distortion. For both types of camera is proposed method for estimation of relative pose of two cameras based on observation of planar objects by both cameras from different positions. All methods are verified on multi-camera platform in laboratory environment.