Automatické plánování pro skladovou logistiku

Abstract

Tato práce se zabývá automatickou skladovou logistikou. Práce se zaměřuje na pohyb robotů ve skladu tak, aby nedocházelo ke kolizím a roboti efektivně plnili své úkoly. Typickým úkolem je přesun položky z místa uskladnění na místo výdejní. Hlavním cílem práce je zanalyzovat a vyvinout modifikaci existujících metod se zaměřením na úkoly s různými prioritami. Literární rešerše se zabývá problémem hledání cest pro více agentů a popisem existujících algoritmů řešících tento problém. Praktická část práce navazuje analýzou a implementací vylepšení Windowed CBS algoritmu tak, aby efektivně zpracovával úkoly s různými prioritami. Závěrečná část práce je věnována experimentům na různých mapách s různým počtem agentů a analýze jejich výsledků. Výsledkem práce je softwarový prototyp Windowed Priority CBS, který přijímá úkoly s různými prioritami a tyto priority bere v potaz při jejich řešení.

This thesis describes automated warehouse logistics. The paper focuses on the coordination of the robot in a warehouse so there are no collisions and the robots fulfil their tasks effectively. A typical task is to move an item from its storage location to its delivery location. The main goal of the thesis is to analyze and develop a modification of existing algorithms with a focus on tasks with different priorities. The theoretical part of this paper deals with a multi-agent pathfinding problem and a description of existing algorithms that solve this problem. The practical part of the paper follows up with the analysis and implementation of Windowed CBS improvements so the algorithm would process tasks with different priorities effectively. Finally, experiments are run on several maps with a various number of agents, and the results are evaluated and analyzed. The outcome of the thesis is a software prototype of Windowed Priority CBS that accepts tasks with different priorities and takes said priorities into account when searching for the solution.