Bezkolizní navigační systém pro robotickou helikoptéru

Anastasiia Mozgunova

Collision-free Navigation System for Robotic Helicopter

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Anastasiia Mozgunova

Vedoucí práce

Chudoba Jan

Oponent práce

Petrlík Matěj

Studijní obor

Základy umělé inteligence a počítačových věd

Studijní program

Otevřená informatika

Instituce přidělující hodnost

katedra kybernetiky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato práce je zaměřena na vytvoření bezkolízního navigačního systému pro robotickou helikopteru. Během této práce je odvozen a linearizován matematický model kvadrakoptéry. Regulátor pro UAV je navržen na základě tohoto modelu. Řešení problému s lokalizací je poskytnuto ve formě Kalmanova filtru. Pro uložení konfiguračního prostoru robota bude navržena prostorově efektivní struktura octree a pro navigaci v tomto prostředí je použit algoritmus A*. Implementace navržených algoritmů je provedena v programovacím jazyce C++ a testována v simulačním prostředí Webots.

This work is focused on the creation of a collision-free navigation system for a robotic helicopter. During this work the matematical model of the quadracopter is derived and linearized. The regulator for the UAV is designed based on this model. The solution for the localization problem is provided in the form of Kalman filter. Space-efficient octree structure is proposed to store robot configuration space and A* algorithm is used for navigation in this environment. The implementation of the proposed algorithms is done in programming language C++ and tested in simulation environment Webots.