Vizuální inspekce 3D infrastruktury s využitím bezpilotních prostředků
Visual inspection of 3D infrastructures using unmanned aerial vehicles
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Jiří František
Supervisor
Rollo Milan
Opponent
Krátký Vít
Field of study
Softwarové inženýrstvíStudy program
Otevřená informatikaInstitutions assigning rank
katedra počítačůRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce se zabývá úlohou vizuální inspekce 3D objektů za použití bezpilotních prostředků. Na základě vstupního polygonálního modelu a požadovaných parametrů, které by měl výstup splňovat (kvalita snímků, překrytí snímků), jsou vygenerovány inspekční body v prostoru kolem modelu. Tyto body slouží jako pozice pro dron, ze kterých se objekt vyfotografuje. Z inspekčních bodů jsou vybrány nejvhodnější, kterými se vytvořila cesta pro dron. Algoritmus byl otestován na různých modelech s různým nastavením vstupních parametrů. Výstup algoritmu je výsledná cesta pro dron, která se skládá z bodů průletu a bodů sloužících k pořízení snímku. K praktické části práce jsem jako základ použil vizualizační systém z frameworku AgentFly, která obsahuje podporu pro práci s polygonálními modely a kamerou v 3D prostoru. The following work is focused on the implementation of the visual inspection of 3D objects using UAVs task. Based on the input mesh model and required parameters (photo quality, photo overlap) inspection points were generated around the model. These points are positions from which drone takes a picture of inspected object. Out of all of these inspection points only the most suitable ones were chosen for the final path. Algorithm was tested on different models with different input parameters. Final output of this work is a path for a UAV. The path is constructed from inspection points and fly-through points. For the practical part of this work I used visualisation system from AgentFly framework which contains support for work with mesh models and camera in 3D space.
Collections
- Diplomové práce - 13136 [892]