Dynamický model manipulátoru pro robotickou rehabilitaci a praktické ověření pro rehabilitační testy.

Monika Brousilová

Dynamic model of a manipulator for robotic rehabilitation and practical verification for rehabilitation tests.

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Monika Brousilová

Supervisor

Kauler Jan

Opponent

Tóth Teodor

Field of study

Biomedicínský inženýr

Study program

Biomedicínská a klinická technika

Institutions assigning rank

katedra biomedicínské techniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Diplomová práce má několik stěžejních cílů. Zaprvé, je zaměřena na tvorbu dynamického modelu silově poddajného robotického manipulátoru KUKA LBR iiwa 7 R800 s dostupných programovým vybavením k identifikaci matice dynamiky, matice tíhových účinků sil a matice třecích účinků. Druhým cílem je po poradě s fyzioterapeutem navrhnout modely řízení v tahu či tlaku, k tomu vhodné trajektorie pohybu vedoucí pacientovu paži dle potřeb rehabilitačního experimentu. A nakonec realizace, vyhodnocení a zdokumentování rehabilitačního experimentu. Druhý a třetí cíl je založen na konzultaci s fyzioterapeutem a na současném stavu. Realizace vhodné trajektorie je v programovacím jazyku Python. Dynamický model je vytvořen v prostředí MATLAB a Simulink. Výsledkem diplomové práce je tvorba dynamického modelu, výběr vhodného řízení - impedanční řízení, a realizace vhodné trajektorie. Byl proveden, vyhodnocen a zdokumentován rehabilitační experiment na zdravé osobě.

This mater thesis has several key objectives. At first, i tis focused on creating a dynamic model of force pliable robotics manipulator KUKA LBR iiwa 7 R800 with the available software to identify a matrix of dynamics, a matrix of gravitational forces, and a matrix of frictional effects. The second objective is in consultation with a physical therapist to design models of control with tense or pressure and suitable trajectory of motion able to lead patient arm according to the needs of the rehabilitation experiment. And finally, the implementation, evaluation and documentation of the rehabilitation experiment. Second and third goals are based on consultation with physiotherapists and on current state. Realisation of useful trajectory is in Python programming language. Dynamic model is created in MATLAB and Simulink environment. The result of the thesis is creation of a dynamic model, picking of right control system - impedance control system, and realisation of suitable trajectory. There was realised, evaluated and documented rehabilitation experiment on health person.