Detekce objektu z fúze informace z barevné kamery a hloubkových dat pro UAV
Object detection for UAV from color and depth image
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Mikhail Ivanov
Supervisor
Štěpán Petr
Opponent
Košnar Karel
Field of study
Kybernetika a robotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
V práci jsou prezentovány přístupy pro detekci objektů v soutěži MBZIRC 2020. Objekty jsou polystyrénové cihly dané ve-likosti a barvy. Práce obsahuje návrh algo-ritmů pro detekci objektů z barevného ob-razu pomocí barevné segmentace, metody Grab and Cut, uzavírání cyklů a neurono-vých sítí. Dále byly otestovány možnosti detekce hranolů v datech ze senzoru In-tel RealSense D435. Na závěr byly obě metody použity společně pomocí datové fúze. The work contains a review of different methods for object detection related to the MBZIRC 2020 competition. The objects are polystyrene blocks of a given size and color. The work demonstrates the design of algorithms for detection of cuboid objects from a color image using Color Segmentation, GrabCut methods, Closed Loop search and Neural Networks. Furthermore, it reviews methods of detection for depth image and geometrical verification of detected objects. Finally, both methods were used together for data fusion and its performance was reviewed. The data is obtained by Intel RealSense D435 camera.
Collections
- Diplomové práce - 13135 [342]