Lokalizace robotu pro vnitřní prostředí s využitím vzhůru namířené kamery
Indoor robot localization using up-looking camera
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Eslam Elgourany
Vedoucí práce
Košnar Karel
Oponent práce
Vonásek Vojtěch
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce navrhuje efektivní vizuální systém, který přesně sleduje skutečnou polohu a orientaci robota pomocí stropní kamery připevněné k robotu a snímající strop. K zachycení pohybu je využit systém Vicon. V experimentu byl použit TurtleBot, což je nízkonákladový osobní robot s otevřeným softwarem. K dosažení efektivních výsledků bylo nutné zvolit vhodné nástroje a metody. Na základě experimentů je vytvořená mapa prvků a následně použit lokalizační algoritmus implementovaný k nalezení robota. Jako reference pro algoritmus je vybrán strop, protože je nejstabilnější součástí jakéhokoli vnitřního prostoru. Kamera byla vybrána s ohledem na její flexibilitu a nízkonákladovost. In this thesis, an effective vision-based system is proposed to accurately track a robot's true position and orientation using an overhead camera attached to the robot and looking on the ceiling. The ground truth is the Vicon system which is a motion capture system. The robot used in the experiment is TurtleBot, which is a low-cost, personal robot kit with open-source software. The selection of suitable visual features and methods is necessary to achieve efficient results. A map of features is created, and a localization algorithm is implemented to locate the robot. The ceiling is chosen as a reference for the algorithm because it is the most stable part of any indoor environment. The camera is chosen in localization because it is the most flexible and low cost approach.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [328]