Robustní navigační řešení s využitím rozšířeného Kalmanova filtru
Robust Navigation Solution using Extended Kalman Filter
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Michal Šimek
Supervisor
Roháč Jan
Opponent
Kovář Pavel
Field of study
Komunikace a zpracování signáluStudy program
Otevřené elektronické systémyInstitutions assigning rank
katedra radioelektronikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem navigačního řešení, které je založeno na odchylkovém modelu a Kalmanově filtraci. Hlavním cílem je vyvinout algoritmus využívající data ze senzorů inericální jednotky, GNSS příjimače, magnetometru, absolutního tlakového senzoru a ultrazvukového senzoru který estimuje pozici, rychlost a orientaci navigovaného prostředku. Je diskutován a vyzkoušen detektoru dynamiky pro účely použití v Kalmanově filtraci. Součástí práce je implementace a simulace navrženého navigačního algoritmu na experimentálních datech pro ověření funčnosti a přesnosti algoritmu. Navigační řešení využívající GNSS data a IMU měření je pak implementováno do navigační jednotky a otestováno v reálném prostředí. This diploma thesis deals with designing a navigation solution based on error modeling and Kalman filtering. The aim is to describe and develop an algorithm to estimate position, velocity and orientation of a vehicle taking data from inertial measurement unit (IMU) consisting of inertial sensors, GNSS receiver, magnetometer, absolute pressure sensor, and ultrasonic sensor. The design of a dynamic detector is discussed and examined for the purposes of Kalman filtering. The thesis further describes implementation and simulation of the navigation algorithm on experimental data to analyze its accuracy and confirm results. The navigation solution using IMU measurements and GNSS data is implemented to a navigation unit and tested in a real environment.
Collections
- Diplomové práce - 13137 [238]