Poddajné řízení průmyslového robotu

Abstract

Tato diplomová práce se věnuje návrhu poddajného regulátoru na robotu KUKA Iiwa 7 v systému ROS. Práce se věnuje řízení robotu na polohu se silovou zpětnou vazbou implementovanou v jazyce C++. Pozornost je věnovaná i kartézské interpolaci trajektorie pro poddajný regulátor. Dále se práce zabývá požadavky reálného času regulátoru pro rychlou odezvu a změně parametrů regulátoru během provozu. Závěr vyhodnocuje naměřené údaje při experimentech.

This diploma thesis focuses on design of the compliant regulator on the KUKA Iiwa 7 robot in the ROS system. The thesis studies the position controller with force feedback implemented in programming language C++. Attention is also paid to cartesian trajectory planning. The thesis also deals with realtime requirements of the regulator for fast response and change of regulator parameters. The results of the experiments are discussed in conclusion.