Poddajné řízení průmyslového robotu
Compliant Control of Industrial Robot
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Valentýn Číhala
Vedoucí práce
Smutný Vladimír
Oponent práce
Steinbauer Pavel
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce se věnuje návrhu poddajného regulátoru na robotu KUKA Iiwa 7 v systému ROS. Práce se věnuje řízení robotu na polohu se silovou zpětnou vazbou implementovanou v jazyce C++. Pozornost je věnovaná i kartézské interpolaci trajektorie pro poddajný regulátor. Dále se práce zabývá požadavky reálného času regulátoru pro rychlou odezvu a změně parametrů regulátoru během provozu. Závěr vyhodnocuje naměřené údaje při experimentech. This diploma thesis focuses on design of the compliant regulator on the KUKA Iiwa 7 robot in the ROS system. The thesis studies the position controller with force feedback implemented in programming language C++. Attention is also paid to cartesian trajectory planning. The thesis also deals with realtime requirements of the regulator for fast response and change of regulator parameters. The results of the experiments are discussed in conclusion.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]