ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Control Engineering
  • Master Theses - 13135
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Plánování pro tým robotů v úloze kooperativní stavby zdi

Planning for team of robots in cooperative wall building task

Type of document
diplomová práce
master thesis
Author
Michal Němec
Supervisor
Pěnička Robert
Opponent
Kulich Miroslav
Field of study
Kybernetika a robotika
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra řídicí techniky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
V této práci je řešen problém stavění zdi (WBP) pomocí skupiny robotů. Práce je inspirovaná jednou ze soutěží Mohamed Bin Zayed International Robotic Challenge 2020. Cílem soutěže bylo postavit ze\v{d} pomocí skupiny robotů a přitom dosátnout největšího skóre v zadaném časovém limitu. Problém je nejprve definován jako úloha lineárního programování motivovaném tzv. Orienteering problémem (OP). OP má za cíl maximalizovat zisk na předem definované trati, po které se mohou roboti pohybovat. Při stavění zdi se jednotlivé cihly musí pokládat na sebe. Tato podmínka neni v OP běžně obsažena a metodu je nutné o ni rozšířít. Pro řešení problému je použit metaheuristický přístup ve formě iterační metody GRASP. V pozdějších sekcích je naše metoda rozšířena o plánování pro heterogenní skupinu robotů. Na závěr jsou porovnýny výsledky navrhnuté metody s optimálním řešením.
 
This thesis deals with the Wall Building Problem (WBP) by a group of robots. Problem is motivated by Mohamed Bin Zayed International Robotic Challenge 2020 competition, where one of the challenges was to build a wall using a group of robots while collecting maximum reward withing a specified time budget. The problem is first formalized as a variation of the Orienteering Problem (OP), where the main goal is to collect maximum reward given some problem space. Physically building the wall naturally introduces precedence constraints for each brick that are not generally present in OP and must also be added to the formulation. A metaheuristic approach as a variation of GRASP method is proposed. The method solves a specified Wall Building Problem as an iterative algorithm. In the later sections, we show how our method can be extended to account for the heterogeneous group of robots. The last sections are reserved for performance evaluation and comparison with optimal solutions obtained by the generic solver.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/88083
View/Open
PLNY_TEXT (2.935Mb)
PRILOHA (10.12Mb)
POSUDEK (116.9Kb)
POSUDEK (213.9Kb)
POSUDEK (1.138Mb)
Collections
  • Diplomové práce - 13135 [342]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV