Vývoj algoritmů adaptivního tempomatu
Adaptive Cruise Control algorithm development
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Jan Švancar
Vedoucí práce
Haniš Tomáš
Oponent práce
Bušek Jaroslav
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Úcelem této práce bylo vyvinout testovací rozhraní pro Adaptivní tempomat ve virtuálním prostredí a vyvinout algoritmus Adaptivního tempomatu s požadavky na bezpecnost a komfort pasažéru k otestování. K vytvorení testovacího rozhraní bylo použito modelu dynamiky vozu pro simulaci reálného vozidla, Automated Driving Toolboxu pro Matlab a Simulink a síte ROS2. Algoritmus adaptivního tempomatu byl navrhován, aby se zvláštním zamerením na bezpecnost a komfort pasažéru. Skládá se trí podsystému, a to systém Sledovaní zamereného vozidla, který vede vozidlo k požadované vzdálenosti mezi vozidly, tempomatu, který omezuje výstupní sílu systému Sledování zamereného vozidla pro predejití prekracovaní maximální rychlosti, a systému Cut-in, který je urcený pro zvládnutí nebezpecných situací v provozu. Purpose of this work was to develop testing framework for Adaptive Cruise Control algorithm in virtual environment and then design Adaptive Cruise Control algorithm with demands on safety and comfort of passengers to be tested. To create testing framework was used vehicle dynamics model to simulate real vehicle behaviour, Automated Driving Toolbox for Matlab and Simulink and ROS2 network. Adaptive Cruise Control algorithm was designed with speacial focus on safety and comfort of the passengers. It consists of three subsystems, Target Vehicle Follow system, which leads vehicle to desired spacing between vehicles and keeps it, Cruise Control system, which limit force output of Target Vehicle Follow system to prevent crossing maximal velocity and Cut-in system to handle dangerous situation in traffic.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [476]