Plánování trajektorie pro autonomní vozidla

Abstract

Bakalářská práce se zabývá plánováním trajektorie pro autonomní vozidla. Jejím cílem je seznámit laického čtenáře s širší problematikou plánování trajektorie pro neholonomní robotická vozidla, která se pohybují v dvoudimenzionálním prostoru. Přiblížit mu typické reprezentace plánování trajektorie a představit přístupy, jež jsou v praxi běžně využívány. Práce odkáže na řešení pomocí časoprostorové mřížky, k jejíž tvorbě jsou využity η-spline křivky. K reprezentaci překážek je využívána struktura bitmapy. Tento přístup umožňuje jednoduchou reprezentaci dynamických překážek a real-time využití v praxi. Výstupem je implementace tohoto přístupu pomocí Python a C kódu a názorná simulace vzorové situace, která ověří funkčnost implementace.

The subject of this thesis is trajectory planning for autonomous vehicles. An issue of a trajectory planning is theoretically introduced with a focus on twodimensional nonholonomic robotic vehicles, including typical representations and approaches. The solution to the issue of trajectory planning is presented, using the spatiotemporal state lattices and creating η-spline spatial trajectories. The obstacle collision avoidance is implemented through a bitmap structure. This approach allows simple representation of dynamic obstacles and computing solution to a particular problem in a real-time manner. The outcome of this thesis is an implementation of the described solution through the Python and C code. A solved example is attached to prove basic functionality.