Manipulace za použití poddajného robotu
Manipulation Using a Compliant Robot
Type of document
diplomová prácemaster thesis
Author
Jan Čermák
Supervisor
Smutný Vladimír
Opponent
Hoffmann Matěj
Field of study
RobotikaStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra kybernetikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Tato práce navrhuje postupy skládání a rozebírání LEGO kostek poddajným robotem. Předpokládá se, že pozice kostek není přesně známa a je nutné použití silové zpětné vazby. Některé navržené postupy jsou přímo založené na kontaktu robota a okolí. Tato práce prezentuje i návrh prstů manipulátoru pro pevný úchop LEGO kostky. This thesis proposes techniques to assemble and disassemble LEGO bricks using a compliant robot. It is assumed that the brick's position is not precisely determined thus it is necessary to use force feedback. Some proposed techniques are based on the collision contact of the robot and its environment. The thesis also presents a design of robot fingers which ensures the firm grasp of a LEGO brick.
Collections
- Diplomové práce - 13133 [519]