Plánování pohybu v úloze sběru a pokládání cihel autonomní helikoptérou

Tomáš Staruch

Motion Planning for Grasping and Delivering Bricks by Unmanned Aerial Vehicles

Typ dokumentu

bakalářská práce
bachelor thesis

Autor

Tomáš Staruch

Vedoucí práce

Saska Martin

Oponent práce

Rollo Milan

Studijní program

Kybernetika a robotika

Instituce přidělující hodnost

katedra kybernetiky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Cı́lem této práce je navrhnout, implementovat a ověřit metody plánovánı́ pohybu pro sběr a pokládánı́ barevných cihel pomocı́ autonomnı́ch he-likoptér s cı́lem stavby zdi. Ke sbı́ránı́ cihel jsou použity informace z kamery připevněné na helikoptéru, pomocı́ které docházı́ k detekci cihel. Pro pokládánı́ cihel jsou vytvářeny zakřivené trajektorie pomocı́ třech různých interpolacı́ (B-spline, Catmull-Rom a Hermite). Funkčnost a přesnost metod je ověřena v GAZEBO simulátoru, který umožňuje sim-ulaci reálných podmı́nek letu. Výsledky simulacı́ jsou porovnány a dále analyzovány.

The aim of this work is to design, implement and verify methods for motion planning for grasping and placing color bricks by UAV to build a wall. For grasping the bricks is used information from an onboard camera, which is able to detect bricks. For placing the bricks are created curved trajectories by using three different interpolations (B-spline, CatmullRom and Hermite). The functionality and precision of methods is verified in GAZEBO simulator, which allows simulating the real conditions of the flight. Results of simulations are compared and analyzed further.